魏延对此，深感遗憾，常常感叹自己才华无用武之地，甚至私下说诸葛亮“胆怯”。
千百年来，关于子午谷奇谋是否可行，争论不休。有人说诸葛亮过于谨慎，错失良机；有人说魏延之计太险，必败无疑。但不可否认的是，魏延的军事眼光，远超常人，他有勇有谋，敢于冒险，是蜀汉军中唯一有韩信之风的将领。
诸葛亮虽然没有采纳魏延的奇谋，但对他的军事才能，极为器重。每次北伐，都让魏延担任先锋，统领精锐部队，冲锋陷阵。魏延也不负所托，在北伐战场上，屡破曹军，斩杀敌将，成为蜀军的精神支柱。
建兴九年（公元231年），诸葛亮第四次北伐，司马懿率领大军前来抵御。诸葛亮派魏延、高翔、吴班率军迎战，魏延一马当先，率军直冲司马懿大营，大破司马懿大军，获甲首三千级，玄铠五千领，角弩三千一百张，司马懿大败，退守营寨，不敢出战。
这一战，是魏延军事生涯的又一巅峰，也是诸葛亮北伐以来，最大的胜仗。魏延的勇猛，让司马懿“畏蜀如虎”，成为曹魏军中的噩梦。
此时的魏延，已经五十多岁，征战沙场三十余年，从义阳猛士，到汉中太守，再到北伐先锋，他为蜀汉立下了汗马功劳。他一生忠于汉室，忠于先主刘备，忠于后主刘禅，从未有过半点反叛之心。
但他性格高傲，桀骜不驯，不懂得圆滑处世，与朝中不少大臣产生矛盾。而其中，与他矛盾最深、势如水火的，就是丞相长史杨仪。
杨仪，字威公，襄阳人，才华出众，擅长处理军务、筹度粮谷，是诸葛亮的得力助手。但杨仪性格狷狭，心胸狭隘，斤斤计较，看不惯魏延的高傲；魏延也看不起杨仪的文弱与小气，两人一见面就争吵，甚至有一次，魏延气得拔刀相向，险些斩杀杨仪，幸得众人劝阻。
诸葛亮爱惜二人之才，魏延骁勇，杨仪干练，都是北伐不可或缺的人才，因此常常居中调解，苦口婆心劝说两人，希望他们能以大局为重，同心协力。但两人积怨已深，如同水火，根本无法和解。
诸葛亮的调解，只能暂时平息矛盾，却无法消除两人心中的仇恨。这场将相之争，如同一颗定时炸弹，埋藏在北伐大军之中，只待诸葛亮离世，便会彻底爆发，将魏延拖入万劫不复的深渊。
建兴十二年（公元234年），诸葛亮发动最后一次北伐，大军出斜谷，屯兵五丈原，与司马懿率领的曹魏大军，对峙于渭水之南。
这一年，诸葛亮五十四岁，魏延五十多岁。多年的北伐征战，呕心沥血，让诸葛亮的身体，彻底垮了。他日夜操劳，事必躬亲，食少事烦，油尽灯枯，终于在五丈原病倒，卧床不起。
魏延作为先锋，驻扎在诸葛亮大营前十里，日夜守护大营，防备魏军偷袭。一天夜里，魏延做了一个怪梦，梦见自己头上长出了角，他心中不安，找来占梦师赵直解梦。
赵直心中一惊，知道“角”字，乃是“刀”下用“用”，头上用刀，乃是大凶之兆。但他不敢直言，只能欺骗魏延：“麒麟有角而不用，此不战而贼欲自破之象也。”
魏延闻言，大喜，以为是吉兆，却不知，死亡的阴影，已经悄然笼罩在他的头顶。
诸葛亮病危，深知自己时日无多，他召集长史杨仪、司马费祎、护军姜维等人，召开秘密军事会议，安排身后退军事宜。
这一会议，唯独没有通知魏延。
诸葛亮做出了最终安排：令延断后，姜维次之；若延或不从命，军便自发。
大军撤退时，让魏延断后，姜维紧随其后；如果魏延不服从命令，大军就自行撤退，不要管他。
诸葛亮为何做出这样的安排？他深知魏延高傲，绝不会听从杨仪的指挥；他也知道，魏延一心北伐，绝不会因为自己去世，就放弃北伐大业。他不想因为魏延，耽误大军撤退，只能做出这样无奈的决定。
这一安排，成为了魏延悲剧的导火索。
不久后，诸葛亮病逝于五丈原，一代名相，陨落沙场。
杨仪按照诸葛亮的遗命，秘不发丧，准备率领大军撤退。他派费祎前往魏延大营，试探魏延的意思，传达退军命令。
魏延见到费祎，得知丞相去世，悲痛欲绝，但他立刻坚定地说：“丞相虽亡，吾自见在。府亲官属，便可将丧还葬；吾自当率诸军击贼，云何以一人死，废天下之事邪？且魏延何人？当为杨仪所部勒，作断后将乎！”
丞相虽然去世了，但我魏延还在！丞相府的官员，可以护送丞相灵柩回成都安葬，我应当率领大军，继续北伐，攻打曹魏，怎么能因为一个人的去世，就荒废了匡扶汉室的天下大事？况且，我魏延是什么人？怎么能听从杨仪的指挥，做一个断后的将领！
这番话，字字铿锵，句句真心。魏延没有反叛之心，他只想继承丞相遗志，继续北伐，完成先主和丞相未竟的大业。他不服的，不是撤军，不是丞相遗命，而是让他听从死对头杨仪的指挥。