“若曹操举天下而来，请为大王拒之；偏将十万之众至，请为大王吞之！”
一句话，霸气冲天！
若曹操率领全国大军来犯，我为大王牢牢挡住他；若曹魏派十万偏将前来，我为大王直接吞并他！
这不是狂言，这是实力的自信，是对蜀汉的忠诚，是一名猛将的铮铮铁骨！
刘备闻言，抚掌大笑，连称“壮哉”！满朝文武，也被魏延的豪气所折服，再也无人质疑他的能力。
魏延接过汉中太守的印绶，孤身前往汉中，开始了他长达近十年的镇守生涯。
汉中历经战火，民生凋敝，防线残破。魏延到任后，励精图治，整顿军务，安抚百姓，发展生产，短短数年，就让汉中恢复生机。他根据汉中地形，制定了“错守诸围”的防御策略，在汉中周边的险要关隘，分兵驻守，互为犄角，层层设防，让敌军无法深入。
这一策略，极为高明。后来王平镇守汉中，沿用魏延的防御体系，以三万兵力，大破曹爽十万大军；姜维改变魏延策略，放弃险要，退守汉、乐二城，最终导致汉中失守，蜀汉灭亡。
魏延镇守汉中近十年，曹魏大军多次来犯，却始终无法越雷池一步。汉中防线，固若金汤，成为蜀汉最稳固的北疆屏障。魏延用实际行动，兑现了自己的豪言壮语，他没有辜负刘备的信任，成为蜀汉当之无愧的“北疆守护神”。
章武元年（公元221年），刘备称帝，建立蜀汉，魏延被进拜为镇北将军。章武三年（公元223年），刘备夷陵之战惨败，病逝于白帝城，临终前托孤诸葛亮。后主刘禅即位，建兴元年（公元223年），魏延被封为都亭侯。
先主驾崩，魏延悲痛欲绝。
他一生最感激的人，就是刘备。是刘备，不顾众人质疑，破格提拔他；是刘备，给了他施展才华的舞台；是刘备，视他为心腹，委以重任。
这份知遇之恩，魏延铭记于心，至死不忘。
他发誓，要继承先主遗志，辅佐后主，跟随丞相诸葛亮，北伐中原，匡扶汉室，完成先主未竟的大业。
此时的魏延，已经成为蜀汉军中最核心的将领之一，手握重兵，镇守北疆，威名远扬。但他性格高傲，桀骜不驯，“性矜高，当时皆避下之”，军中众人都对他敬而远之，不愿与他争执。这份性格，成就了他的勇猛，也为他日后的悲剧，埋下了最深的伏笔。
建兴五年（公元227年），诸葛亮上《出师表》，率军进驻汉中，准备北伐曹魏。诸葛亮深知魏延勇猛，有大将之才，当即任命魏延为督前部，领丞相司马、凉州刺史，成为北伐大军的先锋主将，军中仅次于诸葛亮的二号人物。
蛰伏多年的魏延，终于迎来了人生最辉煌的时刻。他渴望北伐，渴望上阵杀敌，渴望为蜀汉开疆拓土，报答先主知遇之恩。在诸葛亮的北伐战场上，魏延如鱼得水，屡立奇功，成为曹魏最畏惧的蜀汉猛将。
建兴八年（公元230年），诸葛亮派魏延率军西入羌中，安抚羌族部落，联合羌人对抗曹魏。曹魏后将军费瑶、雍州刺史郭淮，率领大军前来拦截。郭淮，是曹魏关西第一名将，“方策精详，垂问秦雍”，曾击败马谡，是诸葛亮都颇为忌惮的对手。
面对强敌，魏延毫无惧色，指挥若定。两军在阳谿展开大战，魏延身先士卒，率军冲锋，蜀军将士奋勇杀敌，大破费瑶、郭淮大军，斩杀敌军无数，缴获粮草、兵器无数。这一战，是魏延独立指挥的经典战役，以少胜多，威震羌中，蜀汉军威大振。
战后，魏延因功被提拔为前军师、征西大将军，假节，进封南郑侯。
假节，意味着拥有先斩后奏的权力；南郑侯，是县侯，蜀汉最高爵位之一。此时的魏延，位极人臣，军功赫赫，达到了人生的巅峰。他成为蜀汉军中无可争议的第一猛将，就连司马懿，都对魏延畏惧三分。
在北伐战场上，魏延每次随军出征，都有一个大胆的计划，这就是三国历史上最着名、最具争议的子午谷奇谋。
据《魏略》记载，魏延向诸葛亮献计：“闻夏侯楙少，主婿也，怯而无谋。今假延精兵五千，负粮五千，直从褒中出，循秦岭而东，当子午而北，不过十日可到长安。楙闻延奄至，必乘船逃走。长安中惟有御史、京兆太守耳，横门邸阁与散民之谷足周食也。比东方相合聚，尚二十许日，而公从斜谷来，必足以达。如此，则一举而咸阳以西可定矣。”
简单来说，就是魏延率领五千精兵，从子午谷奇袭长安，夏侯楙懦弱无谋，必定弃城而逃，魏延占据长安后，诸葛亮率大军从斜谷赶来会师，一举平定关中。
这一计谋，大胆、惊险、极具赌性，如同当年韩信暗度陈仓，一战定关中。若成功，蜀汉便可占据关中，进逼洛阳，北伐大业可成；若失败，五千精兵全军覆没，魏延也可能战死沙场。
诸葛亮为人谨慎，认为此计“悬危”，太过于冒险，不如从坦道出兵，平取陇右，